Nagu kogu Eestis, nii olid ka esimesed raamatukogud Laupal seotud tihedalt kohaliku kooli ja seltside tegevusega. 1922. aastal kolis juba alates 1787. aastast naaberkülas Jändjal tegutsenud kool Laupa mõisa.

Aktiivsete kultuuri- ja hariduselutegelaste eestvedamisel loodi 1928. aastal Laupa Rahvaraamatukogu Selts. Kuna seltsil puudusid oma ruumid, kasutati ürituste läbiviimiseks kooli ruume. Seltsi tegevus hoogustus 1930. aastate keskpaigas, kui tööle asus uus koolijuhataja E. Paap. Korraldati näitusi, pidusid ja loteriisid. Nende ürituste eest saadud sissetulekutest muretseti kirjandust.

Tolleaegsete seaduste kohaselt pidi koolides olema raamatukogu. Laupa koolis oli nii õpilaste kui ka õpetajate raamatukogu ning kõikidele soovijatele kasutamiseks seltsi raamatukogu. Kogu juures oli ka lugemistuba.

Keerulistel sõja-aastatel Laupa raamatukogu tõenäoliselt ei tegutsenud. Uuesti alustas raamatukogu oma tööd 1946. aastal. Esimestel tegevusaastatel peale sõda ei asunud raamatukogu enam koolimajas, vaid koolist veidi eemal olevas majas koos sideagentuuri ja külanõukoguga.

1948. aastal kolis raamatukogu jälle Laupa mõisa, kuhu ta jäi aastani 1960 – siis koliti päris oma majja, kuhu jäädi 1999. aasta sügiseni.

Raamatukogu tegi tihedat koostööd teiste kohalike asutustega, nii kooli kui ka rahvamajaga. Kooliõpilastele korraldati raamatuarutelusid, viktoriine, kirjandusõhtuid, tutvustati erinevate kirjanike loomingut ja viidi läbi luuleõhtuid. Palju oli erinevaid raamatunäitusi ja -väljapanekuid.

1969. aastal likvideeriti kohalik rahvamaja ja raamatukogu ruumides hakkasid tegutsema näitering, nais- ja meesansambel ning samuti korraldati koos erinevaid üritusi.

Laupa raamatukogus on erinevatel aegadel töötanud Julie Kurs, Evi Klimpmann, Vilma Sillandi, Meeta Tõnismägi, Endel Sillandi, Leida Sillandi. Alates 1993. aastast töötab raamatukogus Liina Jeena.

Taasiseseisvumisaegse perioodi olulisemateks sündmusteks raamatukogu arengus on olnud:

• Kolimine 1999. aastal uuesti Laupa mõisahoonesse (koolimajja). Seal hakkas toimuma pidev areng: algul muretseti üks tööarvuti ja raamatufondi hakati sisestama arvutisse. Selle töö lõppedes 2006. aastal hakkas kirjanduse laenutamine toimuma arvuti vahendusel. Tunduvalt paranesid ka töötaja töötingimused.
• Avaliku Internetipunkti loomine 2002. aastal. Sel ajal ei olnud inimestel kodudes veel nii palju arvuteid kui tänapäeval ning puudus ka internetiühendus. Seetõttu oli oluline osa inimeste teabevajaduse rahuldamisel just raamatukogul.
• Raamatukogude ühinemine. 2005. aastal ühinesid neli Järvamaa omavalitsust (Türi vald, Türi linn, Oisu vald ja Kabala vald) üheks suureks omavalitsuseks – Türi vallaks. Kuna kõigis ühinenud valdades tegutses kokku üheksa raamatukogu, siis 2006. aastal ühendati need ühtseks Türi raamatukoguks. Kõik raamatukogud jäid tegutsema oma nimede all, muutus ainult juhtimine.
• Kolimine majasiseselt. Seoses 2008. aastal alanud Laupa mõisa renoveerimistööde ja ruumide ümberpaigutamisega kolis raamatukogu 2009. aastal uutesse ruumidesse maja peaukse lähedal. Raamatukogu asub samas ruumis, kus üle 60 aasta tagasi.
• Raamatukogu tuli oma lugejatele lähemale. Viimastel aastakümnetel on Laupa külas oma tegevuse lõpetanud mitmed asutused ning jäänud on kool ja raamatukogu. Kõige aktiivsemad külastajad ongi õpilased, kelle lugemisharjumusi püüab raamatukogu koostöös õpetajatega kujundada ja arendada.